田宮のボクシングファイターにIchigoJam(ai.jam.sandwich)を搭載してロボット化しました！
（もともとロボットですが。。）
もとのボクシングファイターからリモコンを外し、スムーズに移動出来るように足をクローラー化。腕は自由に動かせるようにする為、足のモーター連動からサーボ制御に変更。そして、障害物を認識させるため赤外線センサーを搭載！
モーターを制御する為、ＳＮ７５４４１０ＮＥを使ったシールドを作成。
上に２色の配線が出ているのは、各色のモーターを制御するIchigoJamの出力Portを選べるようにするためです。 と言っても、下記の２パターン成ってしまうと思いますが。。
パターン１（片方向だけ速度調整可）
青：OUT1 , OUT2
緑：OUT5 , OUT6
パターン２（両方向とも速度調整可、ただしサーボは使用不可）
青：OUT2 , OUT3
緑：OUT4 , OUT5
ロボへの搭載はai.jam.sandwichを使ったのでイイ感じに収まっています。
さて、後はプログラムですが、以下の様にしてみました。
①起動モーション（初めの一回だけ）
②両腕を縮め、最大速度で前進しながら障害物との距離を計測
③障害物との距離に応じて行動を変更
・長距離－②へ戻る
・中距離－速度を落とし前進＆計測
・近距離－両腕を少し出してから迂回モードへ移行
・超近距離－両腕を最大限に伸ばしてから戦闘モードへ移行
迂回モード
左へ旋回し計測
右へ旋回し計測
左右の計測結果を比べ、左の方が遠い場合は再度左へ旋回
②へ戻る
戦闘モード
左右交互にパンチを繰り出す
両腕を戻し、後退する
約180度旋回して逃走（②へ戻る）
実際に動かした結果が↓コレ。
タミヤ
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