ぼくののぞむもの。: 探査機・壱号

またまたイチゴ、以下省略。。。

以前から気になっていた田宮のアームクローラー。ネットではラジコン化しているのをよく見かけるので私は『機械と人間の融合化』路線で行きたいと思います。
...と言っても自走ロボ(機械)＋リモコン操作(人間)なんですが。。
...さらに言うと自走と言うよりは自動停止するだけです。。。(^^;)
ロボ部の自動機能はショボいですが、それらしく見せるため "チビロボ" を乗せて探査機を操作している感は出したいと思います。

チビロボの機能
・起動時にあいさつします。
・壁を検知して停止します。
・崖を検知して停止後、後退します。
・車体の傾きが大きくなるとその方向により、それぞれのアクションをします。

リモコンの動作内容
・前(後)進のスピードは3段
・前(後)進時の左右への旋回角は1段
・停止時の超信地旋回スピードは3段
・停止時、さらに停止ボタンを押すとバッテリー残量＆車体傾斜角度を表示

搭載機器
・IchigoJam
・Bluetoothモジュール
・加速度センサー
・赤外線センサー
・モータードライバー

ポート割当て
①VIDEO1　→　ピンソケット
②VIDEO2　→　ピンソケット
③IN1 →　チビロボの左手(OUT8)
④IN2   →　バッテリー・チェック(ANA2)
⑤IN3   →　I2C(SDA)
⑥IN4   →　チビロボの顔(OUT11)　
⑦VCC
⑧GND
⑨OUT1 →　下側のフォトトランジスタ(ANA5)
⑩OUT2   →　左側のモーター前(PWM2)
⑪OUT3   →　左側のモーター後(PWM3)　
⑫OUT4   →　右側のモーター前(PWM4)
⑬BTN →　前側のフォトトランジスタ(ANA9)
⑭LED →　LED(前照灯＆赤外線)

⑮RXD →　Bluetooth・TXD
⑯TXD →　Bluetooth・RXD　
⑰OUT6 →　チビロボの右手
⑱OUT5 →　右側のモーター後(PWM5)
⑲XTAL1 →　open
⑳XTAL2 →　open　
㉑VCC
㉒GND
㉓RESET →　open
㉔ISP →　open
㉕SNOUD →　スピーカー
㉖KBD2 →　ピンソケット
㉗SCL →　I2C
㉘KBD1 →　ピンソケット

テスト回路を組みましたが、I/Oをフルに使っているので組むだけでへトへトです。。